Για να ετοιμάσετε την μαρινάτα: Σε μέτριο μπολ, ανακατέψτε σκόρδο, ελαιόλαδο, βαλσαμικό, βότανα, αλατοπίπερο. Προσθέστε το κρεμμύδι και τις πιπεριές και ανακατέψτε. Βγάλτε τα απο την μαρινάτα και ψήστε τα σε μεσαία φλόγα κάθε πλευρά η μέχρι να αρχίσουν να σκουραίνουν. Αλείψετε τα κολοκυθάκια με μαρινάτα και ψήστε τα για 2-3 λεπτά από κάθε πλευρά μέχρι να αρχίσουν να σκουραίνουν. Φυλάξτε την υπόλοιπη μαρινάτα.
Κόψτε όπλα τα ψημένα λαχανικά σε τριγωνικές μπουκίτσες.
Εν τω μεταξύ βράστε ξεχωριστά τα καρότα και τα σπαράγγια σε αλατόνερο μέχρι να γίνουν τρυφερά. Βάλτε τα σε παγωμένο νερό και στεγνώστε τα στον αέρα.
Σε μικρό ταψί, και σε χαμηλή φωτιά, ζεστάνετε την υπόλοιπη μαρινάτα. Ανακατέψτε όλα τα λαχανικά με την ζεστή μαρινάτα. Προσθέστε βαλσαμικό και αλατοπίπερο.